中石化管道儲(chǔ)運(yùn)公司黃島油庫(kù)使用的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)數(shù)量多，且相對(duì)位置比較分散。在電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)更新改造項(xiàng)目中采用現(xiàn)場(chǎng)總線方式接入，利用EIM TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)配套M124N網(wǎng)絡(luò)控制站，通過(guò)MODBUSRTU通訊協(xié)議與上位機(jī)系統(tǒng)進(jìn)行通訊。相較過(guò)去傳統(tǒng)的硬接線控制方式具有控制冗余、信息量大，材料及安裝成本低、易于維護(hù)等優(yōu)點(diǎn)。

1、概述

　　中石化管道儲(chǔ)運(yùn)公司黃島油庫(kù)為全國(guó)最大的原油中轉(zhuǎn)基地。儲(chǔ)油容量210萬(wàn)立方米，承擔(dān)著青島大煉油、青島石化、黃島國(guó)家原油儲(chǔ)備庫(kù)以及華北地區(qū)、華東沿海和沿江煉化企業(yè)原油接卸、中轉(zhuǎn)和輸送任務(wù)，年儲(chǔ)運(yùn)原油能力達(dá)3000余萬(wàn)噸，主要生產(chǎn)設(shè)備有輸油泵19臺(tái)、儲(chǔ)油罐38座等。

　　由于油庫(kù)的工藝特點(diǎn)，在泵房、流量計(jì)間等處電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)數(shù)量多、分布較密集，在罐區(qū)則電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)數(shù)量少、分布分散。隨著技術(shù)的進(jìn)步，總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)在國(guó)內(nèi)大型油庫(kù)中得到了越來(lái)越多的成功應(yīng)用，因此在黃島油庫(kù)罐前閥改造中采用了28臺(tái)EIM TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，配套1套M124N網(wǎng)絡(luò)控制站，通過(guò)MOXA MB3180網(wǎng)關(guān)與上位機(jī)進(jìn)行通訊。

2、總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)特點(diǎn)

　　隨著現(xiàn)代工業(yè)的飛速發(fā)展，過(guò)程控制技術(shù)受到了人們的普遍重視，用戶對(duì)過(guò)程控制系統(tǒng)的要求也越來(lái)越高�，F(xiàn)場(chǎng)總線的應(yīng)運(yùn)而生，表明控制技術(shù)達(dá)到了一個(gè)新的水平。它不僅極大地滿足了過(guò)程控制的需要，而且還將對(duì)工業(yè)自動(dòng)化儀表行業(yè)帶來(lái)一場(chǎng)革命。

　　除了傳統(tǒng)的儀表越來(lái)越多地采用現(xiàn)場(chǎng)總線外，越來(lái)越多的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)廠家也相繼推出各自為電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)開(kāi)發(fā)設(shè)計(jì)的現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)。這類系統(tǒng)，無(wú)論其系統(tǒng)結(jié)構(gòu)、總線形式和通信協(xié)議如何不同，都完全實(shí)現(xiàn)了閥門或執(zhí)行器等現(xiàn)場(chǎng)裝置與上位機(jī)的通信和智能化，而且整個(gè)系統(tǒng)簡(jiǎn)單、可靠、經(jīng)濟(jì)，深受用戶的歡迎。

　　現(xiàn)場(chǎng)總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)是根據(jù)用戶需要最新發(fā)展起來(lái)的現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)。其系統(tǒng)配置和構(gòu)成靈活多變，具有很強(qiáng)的適用能力。它很好地解決了現(xiàn)場(chǎng)最常見(jiàn)的有關(guān)干擾噪聲、控制距離、接點(diǎn)容量和工作環(huán)境等方面的問(wèn)題，非常具體地顯示了它在執(zhí)行機(jī)構(gòu)應(yīng)用領(lǐng)域內(nèi)巨大的潛在市場(chǎng)和發(fā)展前景。

　　2.1、節(jié)省安裝費(fèi)用

　　現(xiàn)場(chǎng)總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)由于具有良好的消噪功能，因此，它可以使用帶屏蔽的雙絞線或使用廉價(jià)的無(wú)屏蔽三線電纜進(jìn)行系統(tǒng)內(nèi)部的通信。這種系統(tǒng)安裝簡(jiǎn)單，投運(yùn)速度快，費(fèi)用一般只有常規(guī)控制系統(tǒng)的40%左右。例如，在常規(guī)控制系統(tǒng)中，接到每臺(tái)閥門或執(zhí)行器上的電纜芯數(shù)可達(dá)六、七根、十幾根，最多的可達(dá)二十二根，而閥門執(zhí)行器現(xiàn)場(chǎng)總路線控制系統(tǒng)中的所有閥門或執(zhí)行器的連接只需要兩根或三根電纜即可完成(除就地供電外)。

　　2.2、工程容量大

　　在單一網(wǎng)絡(luò)中可以配置254臺(tái)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并且不會(huì)影響網(wǎng)絡(luò)的性能和降低網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)的時(shí)間。在不使用中繼器的條件下，相鄰的兩臺(tái)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠保證通訊時(shí)的電纜長(zhǎng)度可以達(dá)到1500m(5000ft)。整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的全長(zhǎng)可以達(dá)到320km(200miles)。

　　2.3、高性能

　　總線控制方式能夠提供實(shí)時(shí)的和完整的現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備自診斷信息和狀態(tài)信息，不僅提高了生產(chǎn)效率還減少了設(shè)備停工期。

　　現(xiàn)場(chǎng)總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)功能豐富、性能優(yōu)良、工作可靠，非常適合在一些特殊場(chǎng)合使用。即使在環(huán)境條件特別惡劣的地方，它也能發(fā)揮作用，長(zhǎng)期安全可靠地工作。如今，各公司的閥門執(zhí)行器現(xiàn)場(chǎng)總線控制系統(tǒng)都已經(jīng)經(jīng)過(guò)多年現(xiàn)場(chǎng)運(yùn)行檢驗(yàn)并得到用戶的認(rèn)可，成為名副其實(shí)的現(xiàn)場(chǎng)控制系統(tǒng)。

圖1 傳統(tǒng)電纜硬連接示意圖

　　2.4、配置齊全

　　用戶可根據(jù)過(guò)程控制的需要任意提出要求和配置，這種系統(tǒng)既能以主系統(tǒng)也能以子系統(tǒng)參與過(guò)程控制，使用時(shí)還可將閥門或執(zhí)行器等設(shè)置成智能或半智能化單元。其它諸如主控站冗余、緊急操作面板、各種信號(hào)的輸入輸出接口、多站系統(tǒng)和多任務(wù)軟件等都可以根據(jù)需要來(lái)配置。

　　2.5、接口簡(jiǎn)單

　　在現(xiàn)場(chǎng)總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)控制系統(tǒng)中，系統(tǒng)內(nèi)部通信接口短距離一般采用RS232，而長(zhǎng)距離則采用RS485。同時(shí)，各種信號(hào)的輸入輸出接口也都采用插拔連接方式。這就使得系統(tǒng)內(nèi)部的接線非常簡(jiǎn)單，僅使用一些標(biāo)準(zhǔn)的常用工具和少量的儀器便可完成。有時(shí)，甚至現(xiàn)場(chǎng)操作人員都能熟練地做好這些接線工作。

　　2.6、可靠性

　　對(duì)于大多數(shù)控制設(shè)備來(lái)說(shuō)，總線控制方式能夠提供更高的可靠性和更便捷的連通性。

　　在網(wǎng)絡(luò)控制站和每個(gè)設(shè)備之間有兩條數(shù)據(jù)通道，互為冗余，并且電纜和物理連接冗余，通訊回路具有開(kāi)路和短路保護(hù)功能，能夠有效的減少由于電纜故障和設(shè)備故障引起的停工期。

　　2.7、可擴(kuò)展性

　　總線控制方式能夠僅僅使用單一的網(wǎng)絡(luò)來(lái)覆蓋整個(gè)庫(kù)區(qū)，并且網(wǎng)絡(luò)具有極好的擴(kuò)展能力，可以滿足未來(lái)油庫(kù)發(fā)展的需要。

　　2.8、廉價(jià)的MODBUS協(xié)議解決方案

　　雖然各廠家現(xiàn)場(chǎng)總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)支持Foundation Fieldbus。Profibus DP.Mmodbus Plus.Modbus RTU.DeviceNet.Ethernet,Lonworks等多種協(xié)議，但對(duì)比多種總線控制協(xié)議，Modbus協(xié)議是造價(jià)最低，性能表現(xiàn)良好，支持冗余和自動(dòng)切換熱備功能的總

　　線協(xié)議。因其使用較低的波特率，所以電纜的費(fèi)用和RS485接口的費(fèi)用要遠(yuǎn)低于其他現(xiàn)場(chǎng)總線產(chǎn)品;同時(shí)因?yàn)閱尉W(wǎng)支持多達(dá)254臺(tái)設(shè)備，所以它在DCS、SCADA或PLC中需要的接口數(shù)量及電纜數(shù)量相比傳統(tǒng)控制和其他總線控制要少很多。

　　通過(guò)使用Modbus RTU協(xié)議和兩線制接線方式、可以使用全部數(shù)字通訊的方式獲得現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的狀態(tài)數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)命令。對(duì)于電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以獲得：閥門開(kāi)度、遠(yuǎn)控、開(kāi)足、開(kāi)運(yùn)行、關(guān)運(yùn)行、綜合故障等設(shè)備信息。

圖2 EIM總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)圖

3、EIM總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)方案簡(jiǎn)述

　　黃鳥(niǎo)油庫(kù)罐前閥電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)改造共包括12個(gè)罐的罐前閥，共計(jì)28個(gè)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，同時(shí)預(yù)留了后續(xù)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)改造的總線接入。網(wǎng)絡(luò)結(jié)構(gòu)如圖2所示。

　　構(gòu)建這套閥門控制系統(tǒng)網(wǎng)絡(luò)所使用的產(chǎn)品：

　　1)TEC2000系列全智能型電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)(EIM公司產(chǎn)品)

　　2)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站(EIM公司產(chǎn)品)

　　M124N網(wǎng)絡(luò)控制站安裝在控制室內(nèi)，該網(wǎng)絡(luò)控制站可以使用RS232、RS485或RS422物理接口通過(guò)MB3180網(wǎng)關(guān)接入油庫(kù)控制系統(tǒng)以太網(wǎng)，和上位機(jī)連接，并使用ModbusRTU通訊協(xié)議進(jìn)行通訊，M124N網(wǎng)絡(luò)控制站和上位機(jī)之間的通訊是完全冗余的。

　　M124N網(wǎng)絡(luò)控制站和現(xiàn)場(chǎng)的TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的連接使用帶有屏蔽的雙絞電纜連接，并使用Modbus RTU通訊協(xié)議進(jìn)行通訊，使用了串行E>Net冗余環(huán)狀網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)。

　　3.1、串行E>Net環(huán)狀網(wǎng)絡(luò)拓?fù)涞幕�本特�?/p>

　　1)在網(wǎng)絡(luò)控制站和每個(gè)設(shè)備之間有兩條數(shù)據(jù)通道，互為冗余，并且電纜和物理連接冗余。

　　2)通訊回路具有開(kāi)路、短路和接地故障保護(hù)功能，當(dāng)發(fā)生上述故障時(shí)，不會(huì)導(dǎo)致電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)之間的通訊失敗。

　　3)通訊距離長(zhǎng)，相鄰設(shè)備之間的距離最長(zhǎng)可以達(dá)到1500m(5000ft)，整個(gè)網(wǎng)絡(luò)的全長(zhǎng)可以達(dá)到320km(200miles)。

　　4)在單一的網(wǎng)絡(luò)中可以配置最多達(dá)254臺(tái)的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

　　5)使用Modbus RTU協(xié)議和兩線制接線方式，可以使用全部數(shù)字通訊的方式發(fā)送數(shù)據(jù)命令以、獲得現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的詳細(xì)狀態(tài)數(shù)據(jù)和自診斷信息。

　　M124N網(wǎng)絡(luò)控制站和現(xiàn)場(chǎng)的TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)使用了串行E>Net冗余環(huán)狀網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)�，F(xiàn)場(chǎng)的TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間和M124N網(wǎng)絡(luò)控制站之間的連接使用帶有屏蔽的比絞電纜連接，并使用Modbus RTU通訊協(xié)議進(jìn)行通訊。

　　M124N網(wǎng)絡(luò)控制站和上位機(jī)之間的通訊和物理連接是完全冗余的，M124N網(wǎng)絡(luò)控制站與上位機(jī)之間的連接如圖3所示。

圖3 網(wǎng)絡(luò)控制站與上位機(jī)連接示意圖

　　3.2、M124N網(wǎng)絡(luò)控制站的特性

　　1)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站所連接的一個(gè)RS-485Modbus環(huán)狀網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)中可以接入124臺(tái)執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

　　2)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站可以與上位主機(jī)方便的構(gòu)成冗余或非冗余的控制網(wǎng)絡(luò)。

　　3)一個(gè)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站中配置有兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)控制器，二者完全冗余并且互為熱備用，M124N網(wǎng)絡(luò)控制站內(nèi)的部件完全冗余(除LCD液晶屏幕外)。

　　4)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站在網(wǎng)絡(luò)中支持對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行Modbus功能碼07來(lái)運(yùn)行Report-By-Exception(RBE)例外報(bào)告命令。M124N網(wǎng)絡(luò)控制站使用Modbus功能碼07來(lái)對(duì)執(zhí)行機(jī)構(gòu)進(jìn)行輪詢，如果執(zhí)行機(jī)構(gòu)狀態(tài)位為“0”，則跳過(guò)RBE命令，去輪詢下一下執(zhí)行機(jī)構(gòu);

　　如果執(zhí)行機(jī)構(gòu)狀態(tài)位為“0xFF”，則執(zhí)行機(jī)構(gòu)運(yùn)行RBE命令，該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)將被讀取，并存儲(chǔ)在M124N網(wǎng)絡(luò)控制站的數(shù)據(jù)庫(kù)中。只有執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)發(fā)生變化后，M124N網(wǎng)絡(luò)控制站才會(huì)使用寶貴的網(wǎng)絡(luò)時(shí)間來(lái)讀取數(shù)據(jù)和更新數(shù)據(jù)庫(kù)，所以支持使用RBE命令可以大大減少網(wǎng)絡(luò)中的數(shù)據(jù)傳輸量，能夠?qū)⒕W(wǎng)絡(luò)的效率和速度提高4-6倍。如是該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)位一直為“0”，則在第200年輪詢周期時(shí)會(huì)讀取該執(zhí)行機(jī)構(gòu)的數(shù)據(jù)來(lái)更新數(shù)據(jù)庫(kù)。

　　5)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站的優(yōu)先掃描功能確保對(duì)于正在運(yùn)行的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)的快速更新。它對(duì)正在運(yùn)行的執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)交替掃描，典型的更新時(shí)間是100mS。如果M124N網(wǎng)絡(luò)控制站從上位主機(jī)接受到命令并發(fā)送到現(xiàn)場(chǎng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，那么這臺(tái)執(zhí)行機(jī)構(gòu)將被M124N網(wǎng)絡(luò)控制站優(yōu)先掃描。優(yōu)先掃描功能能夠保證M124N網(wǎng)絡(luò)控制站和上位主機(jī)獲得執(zhí)行機(jī)構(gòu)的最新?tīng)顟B(tài)數(shù)據(jù)，從而可以快速的更新數(shù)據(jù)庫(kù)。

　　6)一個(gè)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站中配置有兩個(gè)網(wǎng)絡(luò)控制器完全熱備用。

　　7)通過(guò)Modbus與上位主機(jī)實(shí)時(shí)冗余的連接可以提供fail-over容錯(cuò)功能，并且上位主機(jī)可以隨時(shí)對(duì)所有網(wǎng)絡(luò)控制器讀和寫入數(shù)據(jù)。

　　8)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站可以配置與上位主機(jī)的連接為RS-232、RS-422/485、4線或2線制接線。

　　9)可以通過(guò)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站上的LCD液晶屏幕、LED指示燈和控制鍵盤來(lái)監(jiān)視和控制網(wǎng)絡(luò)中所有的執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

　　10)M124N網(wǎng)絡(luò)控制站配置帶有背光的LCD液晶屏幕可以顯示2行x16字符，能夠顯業(yè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)機(jī)構(gòu)狀態(tài)、閥門位置和報(bào)警等信息，并且所有系統(tǒng)的報(bào)警都可以顯示到LCD液晶屏幕上。

　　3.3、M124N網(wǎng)絡(luò)控制站的LCD液晶顯示視圖

　　M124N網(wǎng)絡(luò)控制站和現(xiàn)場(chǎng)TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的連接：

圖4

　　M124N網(wǎng)絡(luò)控制站和現(xiàn)場(chǎng)TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的通訊和物理連接是完全冗余的，其連接如下圖所示。

圖5

　　M124N網(wǎng)絡(luò)控制站和現(xiàn)場(chǎng)TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間的通訊使用Modbus RTU協(xié)議。通過(guò)使用Modbus RTU協(xié)議和兩線制接線方式，可以使用全部數(shù)字通訊的方式獲得現(xiàn)場(chǎng)設(shè)備的狀態(tài)數(shù)據(jù)和發(fā)送數(shù)據(jù)命令。對(duì)于控制電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)可以獲得：閥門位置開(kāi)度、控制模式、閥門極限位置、打開(kāi)方向運(yùn)行、關(guān)閉方向運(yùn)行，過(guò)力矩和綜合故障等設(shè)備詳細(xì)信息。TEC2000電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的Modbus帶有A口和B口兩個(gè)通訊端口，這兩個(gè)通訊口都是雙向通訊的，即可以接受信號(hào)，也可以發(fā)送信號(hào)。

　　EIM公司的產(chǎn)品完全支持Modbus協(xié)議中的所有功能碼，包括“Report by Exception”命令，可以在2秒種內(nèi)閱讀和改變100臺(tái)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的狀態(tài)。在單一的E>Net環(huán)狀網(wǎng)絡(luò)中可以配置多達(dá)254臺(tái)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，并且不會(huì)影響網(wǎng)絡(luò)的性能和降低網(wǎng)絡(luò)響應(yīng)的時(shí)間。在不使用中繼器的條件下，相鄰的兩臺(tái)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)能夠保證通訊時(shí)的最大電纜長(zhǎng)度可以達(dá)到1500m(5000ft)。

4、實(shí)際應(yīng)用

　　在實(shí)施過(guò)程中，分別將各電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的MODBUS節(jié)點(diǎn)地址一一設(shè)置，我們按1-28順序設(shè)置，與MB3180的通訊參數(shù)設(shè)置如下：波特率9600/奇偶效驗(yàn)N/數(shù)據(jù)位8/停止位1。

　　下表為上位機(jī)訪問(wèn)1#節(jié)點(diǎn)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所讀寫的變量地址清單

表1

　　上述數(shù)據(jù)閥位設(shè)定功能及閥位反饋顯示是以前硬接線的電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)所不具備的，操作人員可通過(guò)閥門開(kāi)度的設(shè)定來(lái)調(diào)節(jié)油庫(kù)生產(chǎn)作業(yè)過(guò)程中進(jìn)、出油罐流量，并且數(shù)據(jù)刷新速度很快，完全能滿足油庫(kù)日常生產(chǎn)的需要。

　　在調(diào)試過(guò)程中，我們也發(fā)現(xiàn)了總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的另一個(gè)優(yōu)點(diǎn)：由于接線少，僅需要配置相應(yīng)的節(jié)點(diǎn)地址，傳統(tǒng)的回路校驗(yàn)工作完全不需要了，調(diào)試過(guò)程非常順利，同時(shí)也極大地降低了日后維護(hù)的工作量。

　　在后續(xù)的改造過(guò)程中，僅需要把現(xiàn)在的環(huán)形網(wǎng)絡(luò)斷開(kāi)，將新的總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)接入目前的網(wǎng)絡(luò)中來(lái)就可以。

5、結(jié)論

　　EIM總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)非常適合黃島油庫(kù)罐區(qū)電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)這種應(yīng)用場(chǎng)：數(shù)量多，相對(duì)較分散、距離遠(yuǎn)(但每?jī)蓚�(gè)執(zhí)行機(jī)構(gòu)之間距離 1km)。在近一年的使用過(guò)程中，我們發(fā)現(xiàn)和原硬接線方式相比較，所采集的信息多了，增加了閥位開(kāi)度控制功能，可靠性提高了，同時(shí)還可以通過(guò)網(wǎng)絡(luò)控制站直接對(duì)閥門進(jìn)行操作。

　　隨著對(duì)總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)的了解及實(shí)際應(yīng)用，我們相信總線電動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)將會(huì)在油庫(kù)等場(chǎng)合得到越來(lái)越廣泛的應(yīng)用。