0、引言

        近年來(lái),隨著寶鈦股份有限公司生產(chǎn)規(guī)模的不斷擴(kuò)大,引進(jìn)了多臺(tái)進(jìn)口先進(jìn)設(shè)備。由真空吸盤成的搬運(yùn)機(jī)械手在一組由意大利引進(jìn)的板材砂光機(jī)自動(dòng)上、下料機(jī)械手中得到應(yīng)用。此搬運(yùn)機(jī)械手占地空間小,搬運(yùn)大面積的鈦板靈活可靠,整套裝置采用全自動(dòng)操作,工作效率高。為了提高產(chǎn)品質(zhì)量,擴(kuò)大生產(chǎn)規(guī)模,同時(shí)針對(duì)原進(jìn)口設(shè)備存在氣壓不足時(shí)吸盤脫開板料不暢等缺點(diǎn),2006 年初我們?cè)谠�設(shè)備的基礎(chǔ)上,自行研制成功了由真空吸盤組成的搬運(yùn)機(jī)械手。

1、機(jī)械手搬運(yùn)鈦板材的規(guī)格

       厚018～6 mm

       長(zhǎng)2000～3050 mm

       寬900～1000 mm

       最大質(zhì)量85 kg

2、機(jī)械手機(jī)械構(gòu)造及其工作過(guò)程

        機(jī)械手結(jié)構(gòu)見(jiàn)圖1。

        真空系統(tǒng)主要由真空泵、真空吸盤、真空軟輸管、電磁換向閥、真空開關(guān)、真空過(guò)濾器等組成。吸盤支架主要由一個(gè)型鋼框架、兩根鋁型材以及安裝其上的兩排共16個(gè)真空吸盤組成。升降系統(tǒng)由電機(jī)、減速機(jī)、傳動(dòng)鏈帶動(dòng)吸盤支架實(shí)現(xiàn)上升和下降.

         旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)依靠立柱及底座上的電機(jī)、減速機(jī)、傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)吸盤支架旋轉(zhuǎn)。

         兩臺(tái)機(jī)械手分左、右一字排在主機(jī)一側(cè)。一臺(tái)機(jī)械手將鈦板從料架上提起,旋轉(zhuǎn)180°,放下,進(jìn)入主機(jī)輥道;另一臺(tái)機(jī)械手從輥道上提起鈦板,旋轉(zhuǎn)180°,落下,將鈦板放在另一料架上,為主機(jī)上、下料的搬運(yùn)。

1. 升降系統(tǒng)　2. 吸盤支架　3. 旋轉(zhuǎn)系統(tǒng)　4. 底座

圖1 　機(jī)械手總裝配圖

3、真空吸盤的選擇計(jì)算

3.1、真空度的選擇

        就搬運(yùn)技術(shù)而言,采用低真空即可滿足要求。通常,低真空的壓力范圍為100 Pa～1 標(biāo)準(zhǔn)大氣壓。對(duì)于搬運(yùn)金屬與塑料等具有氣密性表面的材料,真空度通常在50000～80000Pa之間,若采用高于100Pa的中高真空則不甚經(jīng)濟(jì)。由于吸盤吸附板料所需時(shí)間較長(zhǎng),同時(shí)考慮到安全因素,故選用抽氣流量較真空發(fā)生器大很多的真空泵。